Para descargar audios o mensajes y notas de voz de Telegram necesitas entrar en la versión web de Telegram (https://web.telegram.org/) ya que desde la app no se puede.
- Una vez dentro del grupo, canal o conversación debes buscar el audio y hacer click en botón derecho.
- Ahí te saldrá la opción de descargar.
- Se descargará un archivo .ogg
- Puedes convertir ese archivo a .mp3 usando un conversor online de ogg a mp3 como por ejemplo este https://convertio.co/es/ogg-mp3/
Así de sencillo es descargar audios o mensajes y notas de voz de Telegram.
Espero que te haya ayudado ya que en Google no lo explican.